Hola a tod@s.
En el tema anterior sobre sigue líneas dejaba la siguiente imagen como propuesta de trabajo para programar el sigue líneas. Estaban los diferentes condicionales pero sin desarrollar:
El primero ya lo vimos: Cuando los sensores interiores están devolviendo un 1 (es decir están sobre la línea negra) le damos la orden de avanzar al coche. Realmente nos da igual el valor que tengan los sensores exteriores.
En los dos siguientes condicionales tenemos uno de los dos interiores sobre la línea negra, devolviendo valor 1, y el otro está ya fuera, está sobre algo más claro y por tanto está devolviendo 0. Como en el caso anterior no entramos a valorar lo que están devolviendo los exteriores porque realmente no nos hace falta para la orden que le vamos a dar al coche que es: girar hacia el lado donde está devolviendo 1 ya que se está saliendo por el lado donde está devolviendo 0. Ese giro, para que el coche siga avanzando lo máximo posible, lo hacemos de manera que mantenemos el motor del lado que da 0 encendido (máxima potencia) y el del lado que da 1 le hacemos un encendido de valor analógico 220 (de un máximo de 255) para que vaya algo más lenta esa rueda. Ese valor de 220 hay que ajustarlo para cada coche, incluso puede variar el comportamiento un poco si las pilas están más gastadas.
Importante que cuando hacemos girar al coche guardamos el sentido de giro en una variable que se llama "ultimo_movimiento", que como podéis comprobar es 0 en caso de giro a la derecha y 1 en caso de giro a la izquierda.
Por último entramos en la opción en la que los dos sensores interiores están dando valor 0 porque se han salido de la línea negra. Aquí si consultamos el estado de los sensores exteriores para ver por que lado nos estamos saliendo y procedemos de manera similar a como hemos hecho antes, ralentizando la velocidad de la rueda del lado que de 1 en el sensor exterior. Al igual que antes guardamos en la variable "ultimo_movimiento" el sentido hacia el que le hemos dicho que gire.
La última opción es aquella en la que todos los sensores dan 0, es decir el coche esta por completo fuera de la línea negra, en ese momento es cuando usaremos el valor de la variable "ultimo_movimiento" para indicar al coche hacia donde tiene que girar, que es en el sentido del movimiento que le estábamos indicando ya que lo que ha ocurrido es que aunque se lo hemos indicado no le ha dado tiempo a hacerlo o bien por ir muy rápido o porque el giro era muy brusco. Aquí ya si hacemos un giro total del coche encendiendo una rueda hacia atrás y otra hacia adelante para que no avance mientras no esté de nuevo sobre la línea.
Es muy divertido programar el sigue líneas y comprobaréis que la respuesta del coche depende mucho de como se programe. Las ideas de condicionales que he puesto son solo una de las muchas posibilidades para programarlo, seguro que podréis ir creando las vuestras propias.
Por último recordar que es muy importante que comprobéis que los sensores funcionan bien antes de probar la programación del sigue líneas y así podéis trabajar con más tranquilidad y confianza la programación.
Un saludo,
Raúl.
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