Coche Robot de 4 motores. Modificación de la forma del chasis

 Hola a tod@s.

En las siguientes imágenes se puede ver como he llevado a la práctica una idea "thinking out of the box" de Rodrigo de 1ºbto B que propuso colocar las placas del chasis del coche de una manera diferentes a la de los vídeos de montaje que suele haber en internet. El cambio supone un coche más alto y disponer de más espacio para colocar los componentes. 

Veámoslo en imágenes:

Comenzamos por desmontar todo y dejar solo la placa con los motores y las ruedas. Los motores ahora quedarán por debajo de la placa.

como se puede ver en la siguiente imagen finalmente he optado por quitar las ruedas negras que van por dentro de los motores ya que no las vamos a usar. Como hemos comentado sirven para medir la distancia recorrida pero es necesario usar un sensor infrarrojo que vaya captando su giro.

El siguiente paso importante será conectar los motores a la controladora:

Con el espacio que tenemos ahora podremos poner perfectamente el componente sigue líneas con los 4 detectores de líneas por debajo de la placa y la controladora de los detectores por encima. En esta imagen aparece la controladora muy al borde pero finalmente la he colocado más hacia adentro. Al colocarlo es interesante que las rueditas blancas que se ven en la imagen sean accesibles (en mi caso en la colocación que veréis al final lo son mediante los agujeros que hay en la placa de arriba) ya que esas ruedas sirven para ajustar el funcionamiento de los sensores sigue líneas y que funcionen los 4 con la misma sensibilidad. En breve os mandaré información de como conectar y programar el sigue líneas.

Sujetamos bien los sensores sigue líneas con cinta doble cara y cinta aislante:

El siguiente paso será conectar cada sensor sigue líneas a la controladora de sigue líneas. Cada sensor lleva tres cables: OUT (para la señal), Vcc (voltaje) y GND (toma de tierra, ground) que deberán conectarse en los correspondientes de la controladora. Los nombres vienen puestos en el sensor y la controladora.

Para colocar el porta pilas hay muchas opciones. Lo importante es que tiene que ser accesible para poder cambiar las pilas. En mi caso he optado por ponerlo por debajo de coche, en la zona de los motores. Sujeto con cinta doble cara y posteriormente con una goma elástica que rodea toda esa placa de abajo y sujeta el porta pilas y las pilas. Otra opción es llevarlo a la parte superior que pondremos más tarde ya que como veréis hay mucho espacio.

Con el porta pilas colocado el siguiente paso es llevar la corriente a la controladora de motores. Tenemos dos modelos de controladoras y como vimos en este vídeo https://www.youtube.com/watch?v=OVlntLxkjsU&feature=youtu.be cada controladora recibe el voltaje y ground en unos pines, es importante realizar bien estas conexiones para no dañar la controladora.

Trabajando con los coches hemos visto que mejora bastante su funcionamiento si añadimos este cable blanco de la siguiente imagen. En el vídeo de explicación de las conexiones no hablaba de ponerlo porque en principio no haría falta ya que la propia controladora de motores envía 5V de corriente a ese pin, pero como hemos visto a nivel práctico si las pilas van gastándose y el voltaje cae de los 6V (4 pilas AA de 1.5V) es posible que la placa envíe a ese pin algo menos de 5V con lo que puede fallar la señal. Es por eso que con el cable blanco de la siguiente imagen forzamos a ese pin de la placa a recibir el mismo voltaje que viene de las pilas que normalmente será algo superior a 5V aunque haya bajado de los 6V que debe dar cuando las pilas están nuevas. Ese cable blanco de la siguiente imagen que puentea la corriente hacia la controladora de motores debería quitarse si se van a conectar los motores a una fuente de alimentación de mayor voltaje (por encima de 6V) ya que ese mismo voltaje entraría a la controladora y la podría dañar.

En la siguiente imagen conectamos los dos cables de corriente que llevaremos desde la controladora de motores hasta nuestro arduino para darle corriente y los 6 cables (en el otro modelo de controladora son solo 4) que nos permiten controlar los motores desde los pines de señal del arduino. También ponemos las tuercas y tornillos para montar la otra placa encima de esta.

Colocamos la otra placa por encima con el servomotor y el ultrasonido que en realidad no he tenido que cambiarlos de tal y como estaban en la disposición anterior:

Ya solo quedar colocar en la parte superior nuestra controladora de arduino y con el shield de conexiones y terminar de colocar todos los cables en su posición.

Un último apunte es que, como puede verse en la imagen siguiente, si conectamos una pila de 9V para alimentar la controladora de arduino directamente el funcionamiento del coche mejora muchísimo. Con esta versión del coche de 4 motores hemos ido viendo que los 6V que aportan las 4 pilas AA van muy justos para alimentar por un lado a los motores a través de la controladora de motores y por otro para dar corriente a la propia controladora de motores y a la de arduino que a su vez da corriente a los sigue líneas, bluetooth, servomotor, ultrasonido... Esto hace que la corriente en los motores se vea afectada y que giren poco o nada. Lo habíamos resuelto en parte usando pilas recargables y teniéndolas siempre al 100% de carga antes de usarlas, pero otra opción muy interesante es añadir una pila de alimentación para el arduino que permitirá que las pilas AA dediquen todo su voltaje al movimiento de los motores.

Haciendo esto podría quitarse el cable de alimentación que estamos llevando desde la controladora de motores a arduino pero muy importante debe dejarse conectado el cable de conexión de GND entre placas. Esto debe hacerse siempre que se conectan componentes con fuentes de alimentación distintas, las tomas de tierra, GND, de todas ellas deben estar conectadas entre sí.

Espero que os haya resultado interesante esta propuesta de colocación del chasis, como decía hace que los componentes queden más alto pero deja mucho más espacio para todo.

Saludos,

Raúl.